Bắp tay được xếp vào nhóm cơ xương vì chúng gắn trực tiếp vào khung xương. Theo Sống khỏe, chúng được gắn vào khung xương bằng các sợi gân và được kiểm soát một cách tự nguyện. Theo giải thích của education.com, các cơ xương thường hoạt động theo cặp; một cơ hoạt động kết hợp với một cơ đối kháng để di chuyển khớp như khuỷu tay hoặc đầu gối.
Theo BBC, các cơ đối kháng hoạt động theo cặp để cho phép xương di chuyển qua lại vị trí ban đầu. Ví dụ, khi cơ bắp tay co lại, cơ tam đầu sẽ thư giãn hoặc duỗi ra và cánh tay di chuyển lên. Khi điều ngược lại xảy ra, với cơ ba đầu co lại và cơ hai đầu thả lỏng, cánh tay sẽ di chuyển xuống.
BBC giải thích rằng có ba loại cơ trong cơ thể: cơ xương, cơ tim và cơ trơn. Cơ xương gây ra các chuyển động đa dạng của bộ xương và có thể được kiểm soát một cách tự nguyện. Cơ tim chỉ nằm trong các bức tường của tim và được kiểm soát một cách không tự nguyện. Cơ trơn được tìm thấy trong các cơ quan rỗng và mạch máu và cũng được kiểm soát một cách không tự nguyện. Theo Worlds of David Darling, cơ bắp có thể hoạt động như một động lực chính, đối kháng, cố định hoặc hiệp lực. Bất kỳ cơ nào chống lại chuyển động của động cơ chính đều được xếp vào loại cơ đối kháng. Bộ cố định hợp đồng để ổn định nguồn gốc của động cơ chính và bộ hợp lực đóng vai trò như hợp đồng và ổn định các khớp trung gian.
