Điểm gốc của cơ là điểm tại đó cơ được gắn vào xương cố định, còn điểm chèn của cơ là điểm tại đó cơ được gắn với xương do cơ đó di chuyển. Tất cả các cơ tự nguyện đều có nguồn gốc và sự chèn ép. Một ví dụ là cái bicep, bắt nguồn từ xương bả và chèn ở độ sâu dạng ống hướng tâm trên bán kính.
Nguồn gốc của cơ nằm trên xương gần hoặc cơ gần lõi nhất của cơ thể. Xương này có khối lượng lớn hơn và ổn định hơn trong quá trình co lại so với xương chèn. Sự chèn của một cơ nằm trên xương xa của cả hai, hoặc xương xa nhất từ lõi của cơ thể. Xương này có khối lượng ít hơn, giúp cơ di chuyển dễ dàng hơn và có chuyển động lớn hơn xương ở gốc. Cấu trúc chèn không phải lúc nào cũng là xương; nó cũng có thể là gân hoặc mô liên kết dưới da.
Các cơ tự nguyện là những cơ vận động cơ thể, chẳng hạn như bắp tay gập khuỷu tay, trong khi các cơ không tự nguyện phối hợp với các cơ quan nội tạng để thực hiện các chức năng không được nhận thức một cách có ý thức, chẳng hạn như tim đập.
