Không ai biết ai đã phát minh ra giáo. Các nhà khảo cổ xác định niên đại của việc phát minh ra giáo bằng gỗ cách đây ít nhất 400.000 năm, trước khi con người hiện đại trỗi dậy khoảng 300.000 năm. Giáo và các vũ khí tương tự bằng đá đã được tìm thấy tại các địa điểm thời tiền sử trên khắp thế giới.
Giáo được coi là một cột mốc trong lịch sử công nghệ nhân loại vì chúng cho phép con người săn bắn và chiến đấu ở khoảng cách xa. Sự cải tiến lớn tiếp theo của giáo đã xảy ra cách đây 18.000 năm trong Kỷ Băng hà cuối cùng với việc phát minh ra người ném giáo. Còn được gọi là gậy ném hoặc atlatl, thiết bị này cho phép con người ném ngọn giáo xa ít nhất gấp đôi so với khả năng chỉ sử dụng sức mạnh của cánh tay.
