Không ai biết chắc ai đã phát minh ra cưỡi ngựa vì nó đã xảy ra trước khi lịch sử viết. Bằng chứng khảo cổ sớm nhất về ngựa được sử dụng để vận chuyển có niên đại từ khoảng năm 2000 trước Công nguyên.
Theo Bảo tàng Lịch sử Tự nhiên Hoa Kỳ, ngựa hoang ban đầu bị săn bắt để lấy thịt. Bằng chứng từ một địa điểm ở Kazakhstan ngày nay là một trong những bằng chứng sớm nhất về loài ngựa đã được thuần hóa. Các nhà khảo cổ học tin rằng những người sống ở đó, được gọi là Botai, ban đầu bắt đầu nuôi ngựa để lấy thịt và sữa nhưng dần dần chuyển sang sử dụng chúng để cưỡi và kéo xe. Cách thức chính xác mà điều này xảy ra hiện vẫn chưa được biết. Cưỡi ngựa đã được sử dụng ở Iran và Afghanistan trước năm 1500 trước Công nguyên
