Mặc dù tàu vũ trụ lý thuyết đã được mơ ước vào đầu những năm 1900, nhưng tàu vũ trụ thành công đầu tiên là Sputnik 1, được đề xuất vào ngày 17 tháng 12 năm 1954 và được phóng vào ngày 4 tháng 10 năm 1957. Vào ngày 12 tháng 4, Năm 1961, Vostok 1 trở thành tàu vũ trụ có người lái đầu tiên.
Thiết kế tàu vũ trụ là một nỗ lực của nhóm xây dựng dựa trên nỗ lực của nhiều nhà khoa học và kỹ sư, vì vậy, việc xác định ngày chính xác cho phát minh đầu tiên là không thể. Người có tài liệu sớm nhất đề xuất du hành vũ trụ bằng tên lửa là một giáo viên người Nga tên là Konstantin Tsiolkovsky vào năm 1898. Các lý thuyết của ông đã được bổ sung bởi Hermann Oberth, một người Đức đã phát triển tên lửa trong Thế chiến thứ hai. Một nhà khoa học người Mỹ tên là Robert Goddard cũng đã phát triển các thiết kế thực tế vào đầu thế kỷ 20.
