Phần lớn các tiểu hành tinh mà các nhà khoa học đã chính thức xác định nằm giữa quỹ đạo của Sao Hỏa và Sao Mộc. Các nhà khoa học gọi vùng không gian rộng này là vành đai tiểu hành tinh và mặc dù nó chứa hàng triệu vật thể, có kích thước tổng hợp của tất cả các tiểu hành tinh trong vành đai đều nhỏ hơn mặt trăng của Trái đất.
Các nhà khoa học ước tính rằng khoảng 200 tiểu hành tinh trong vành đai có đường kính vượt quá 60 dặm. Ngược lại, 750.000 tiểu hành tinh có đường kính khoảng ba phần năm dặm được cho là nằm trong số những tiểu hành tinh lớn hơn. Một trong những vật thể lớn nhất trong vành đai tiểu hành tinh được xếp vào nhóm hành tinh lùn. Được đặt tên là Ceres, tiểu hành tinh lớn này được cho là đại diện cho khoảng một phần ba tổng khối lượng của vành đai tiểu hành tinh.
Nhiều tiểu hành tinh có mặt trăng quay quanh chúng, mặc dù không có mặt trăng nào đủ lớn để chứa bầu khí quyển. Theo như các nhà khoa học có thể nói, các tiểu hành tinh không có khả năng hỗ trợ sự sống. Đôi khi, lực hấp dẫn của một hành tinh lớn làm đảo lộn quỹ đạo của một tiểu hành tinh. Điều này có thể khiến một tiểu hành tinh đâm vào một hành tinh hoặc mặt trăng. Khoảng 65 triệu năm trước, một tiểu hành tinh đã va vào trái đất với lực đủ lớn để giết chết phần lớn sự sống trên hành tinh. Các nhà khoa học quét bầu trời để tìm những thiên thạch lớn như vậy, hy vọng có thể phát hiện ra chúng trước khi chúng va chạm vào Trái đất.
