Các tiểu hành tinh được hình thành từ thức ăn thừa của quá trình hình thành hệ Mặt trời của chúng ta từ khoảng 4,6 tỷ năm trước. Ngay từ sớm, sự ra đời của Sao Mộc đã ngăn cản mọi hành tinh hình thành trong khoảng trống giữa Sao Hỏa và Sao Mộc , khiến các vật thể nhỏ ở đó va chạm với nhau và phân mảnh thành các tiểu hành tinh được nhìn thấy ngày nay.
Tiểu hành tinh là thế giới đá nhỏ, không có không khí xoay quanh mặt trời. Đây là những hành tinh quá nhỏ để được gọi là hành tinh, nhưng còn được gọi là hành tinh hoặc hành tinh nhỏ (đặc biệt là những hành tinh nằm trong hệ mặt trời). Khối lượng của tất cả các tiểu hành tinh nhỏ hơn khối lượng của mặt trăng Trái đất. Nhưng bất chấp kích thước của chúng, các tiểu hành tinh có thể nguy hiểm. Đây là một lý do tại sao các nhà khoa học nghiên cứu các tiểu hành tinh và mong muốn tìm hiểu thêm về số lượng, quỹ đạo và đặc điểm vật lý của chúng.
Các tiểu hành tinh có kích thước rất khác nhau, có thể rộng tới 940 km (khoảng 583 dặm). Ba hành tinh lớn nhất rất giống các hành tinh thu nhỏ: chúng gần giống hình cầu, có ít nhất một phần bên trong khác biệt và được cho là hành tinh sống sót. Tuy nhiên, phần lớn nhỏ hơn nhiều và có hình dạng bất thường; chúng được cho là hành tinh tồn tại hoặc là mảnh vỡ của các thiên thể lớn hơn. Một trong những hòn đảo nhỏ nhất, được phát hiện vào năm 1991, chỉ có chiều ngang khoảng 6 mét (20 feet).
