Một trong những điểm khác biệt giữa các cơ không tự nguyện và tự nguyện là cách mỗi cơ di chuyển. Cơ không tự chủ là cơ không thể kiểm soát được. Tuy nhiên, cơ tự nguyện là cơ có thể được kiểm soát thông qua các kích thích, chẳng hạn như chuyển động.
Các cơ không tự nguyện và tự nguyện cũng xuất hiện khác nhau khi quan sát dưới kính hiển vi. Cơ không tự nguyện, được gọi là cơ trơn, nằm trong các mạch máu, hệ tiêu hóa và các cơ quan nội tạng, ngoại trừ tim. Nó trông mịn khi nhìn dưới kính hiển vi và không có các đường vân hoặc sọc được nhìn thấy trong mô cơ tự nguyện.
Cơ tự nguyện còn được gọi là cơ xương. Đây là những cơ gắn liền với xương và chuyển động được tạo ra thông qua sự co lại của những cơ này. Mọi chuyển động của cơ thể đều do các cơ tự nguyện co lại và thư giãn. Có một số protein chứa trong các cơ tự nguyện giúp cơ co lại và thư giãn, nhưng hai protein chính là myosin và actin. Những cơ này chứa nhiều hơn một nhân và tùy thuộc vào từng bộ phận của cơ thể, có thể dài tới 30 cm.
Một loại cơ thứ ba, được gọi là cơ tim, được tìm thấy trong cơ thể. Cơ này chỉ được tìm thấy trong tim. Đây là một loại cơ không tự chủ, nghĩa là không thể kiểm soát được.
