Trong quá trình lịch sử lâu dài của mình, Quân đội La Mã đã trải qua nhiều lần tái tổ chức, thường là sau những thất bại tan nát và thay đổi từ một lực lượng tình nguyện bao gồm toàn bộ công dân sở hữu tài sản thành một đội quân thường trực chuyên nghiệp. Trong cuối thời kỳ Đế quốc, Quân đội La Mã dần dần tràn ngập lính đánh thuê man rợ, cho đến khi có rất ít sự khác biệt giữa lực lượng "La Mã" và những kẻ thù mà lực lượng này gặp trong trận chiến.
Theo hình thức cổ điển của nó, của thời kỳ đầu của thời kỳ Đế quốc, Quân đội La Mã được tổ chức xung quanh các phân khu lớn được gọi là quân đoàn. Toàn bộ quân đội bao gồm khoảng 22 quân đoàn, và mỗi quân đoàn bao gồm khoảng 5.000 người. Mỗi quân đoàn chịu trách nhiệm tuyển dụng, chứng minh và hoạt động của riêng mình, mặc dù các hoạt động lớn thường liên quan đến một số quân đoàn làm việc cùng nhau. Mỗi quân đoàn được chia thành các nhóm gồm khoảng 480 người, và mỗi nhóm cũng được chia thành 4 hoặc 5 thế kỷ do một sĩ quan được gọi là centurion lãnh đạo. Centurion là những liên kết quan trọng trong chuỗi chỉ huy. Họ mặc bộ giáp đặc biệt, được trả lương đáng kể và mang theo một cây quyền trượng, thứ mà họ được trao quyền để đánh bại cấp dưới của mình. Bên dưới trung tâm là các công dân La Mã phục vụ như bộ binh hạng nặng, được gọi là lính lê dương và các trợ lý nước ngoài làm công việc lao động, giao tranh và trinh sát kỵ binh.
