Dựa trên bằng chứng khảo cổ học, ngựa có thể lần đầu tiên được cưỡi ở khu vực ngày nay là Kazakhstan, bắt đầu từ khoảng 3.500 TCN. Tuy nhiên, có một số dấu hiệu cho thấy các hoạt động cưỡi ngựa trước đó, vì bộ xương của một con ngựa có niên đại khoảng 6.000 năm trước cho thấy răng bị mòn, cho thấy rằng con vật đã bị mòn một chút.
Theo Equestrian and Horse, có khả năng ngựa đã được thuần hóa và sử dụng làm thực phẩm trước khi chúng được sử dụng để cưỡi và lái xe. Trong khi việc lái xe được cho là đã theo sau việc cưỡi ngựa, hầu hết các bằng chứng khảo cổ cứng rắn về ngựa được con người sử dụng để làm việc hoặc vận chuyển xung quanh việc sử dụng xe ngựa, có thể được xác định niên đại thông qua các khu chôn cất khoảng 2.500 năm trước Công nguyên. Xenophon, một người Hy Lạp, đã viết sách hướng dẫn cưỡi ngựa thực tế đầu tiên vào khoảng năm 350 trước Công nguyên
