Những ghi chép đầu tiên về việc sử dụng thang máy có từ thế kỷ thứ ba trước Công nguyên và người phát minh ban đầu không được biết đến. Những chiếc thang máy đầu tiên là nguyên thủy và sử dụng sức người, động vật hoặc bánh xe nước.
Vào thế kỷ 19, thang máy chạy bằng hơi nước đã trở nên phổ biến. Năm 1823, một "căn phòng thăng thiên" chạy bằng hơi nước đã được xây dựng ở London bởi hai kiến trúc sư Hormer và Burton. Điều này được tiếp nối vào năm 1835 bởi hai kiến trúc sư tên Frost và Stutt, những người đã xây dựng một chiếc thang máy nguyên thủy chạy bằng sự kết hợp của hơi nước, đối trọng và hệ thống dây đai. Năm 1853, Elisha Otis đã phát minh và cấp bằng sáng chế cho phanh thang máy, giúp thang máy an toàn hơn và mở đường cho sự phát triển của tòa nhà chọc trời.
