Theo định nghĩa, nội lực là bất cứ thứ gì làm cho một vật có khối lượng tăng tốc hoặc chuyển động. Lực này bằng tích khối lượng của vật đó cộng với tốc độ gia tốc của nó.
Các nghiên cứu đầu tiên về lực có từ thế kỷ thứ ba trước Công nguyên. và nhà triết học Archimedes. Một số ý tưởng của ông vẫn còn được tìm thấy trong cơ học và vật lý hiện đại ngày nay. Nhiều năm sau, những phát hiện ban đầu của Aristotle về lực đã được sửa chữa bởi những khám phá của Isaac Newton. Những phát hiện của Isaac Newton mô tả bốn loại lực cơ bản: lực mạnh, lực điện từ, lực yếu và lực hấp dẫn. Những mô tả của anh ấy phần lớn vẫn không bị phản đối cho đến ngày nay.
