Chưa rõ người phát minh ra đòn bẩy, vì rất có thể nó đã được sử dụng từ thời tiền sử. Nhà toán học Hy Lạp Archimedes là người đầu tiên mô tả đòn bẩy vào khoảng năm 260 trước Công nguyên.
Sau khi khám phá ra lý do tại sao đòn bẩy hoạt động, Archimedes đã từng tuyên bố nổi tiếng, "Hãy cho tôi một chỗ đứng, và tôi sẽ di chuyển Trái đất." Sử dụng nguyên lý đòn bẩy, ông đã phát minh ra hệ thống ròng rọc khối và kéo, cho phép các thủy thủ nâng vật nặng quá nặng không thể nâng theo bất kỳ cách nào khác.
Đòn bẩy được sử dụng trong một số công cụ cơ bản nhất được sử dụng trong thời hiện đại, bao gồm cả súng bắn ốc, kẹp, kéo, kìm và búa.
