Chưa rõ người phát minh ra thước đo góc đơn giản. Một trong những mô tả đầu tiên về thước đo góc xuất hiện trong một tác phẩm được phát hành bởi Thomas Blundeville vào năm 1589 mô tả nó như một công cụ được sử dụng để đo và vẽ các góc.
Chiếc thước đo góc ba cánh tay phức tạp đầu tiên được phát minh vào năm 1801 bởi một thuyền trưởng hải quân Hoa Kỳ tên là Joseph Huddart. Thước đo góc ba cánh tay có một cánh tay giữa tĩnh được gắn vào hai cánh tay bên ngoài có thể xoay được. Điều này cho phép hai cánh tay bên ngoài được đặt ở bất kỳ góc tương đối nào so với cánh tay đòn giữa tĩnh. Thước đo góc cũng có nhiều loại bằng nhựa không có bộ phận di chuyển được.
