Không thể xác định ai đã phát hiện ra Sao Thổ, vì nó là một trong năm hành tinh có thể nhìn thấy được mà không cần sự hỗ trợ của các công cụ. Sao Thổ đã được mọi người quan sát rộng rãi trong hàng nghìn năm, mặc dù nó là hành tinh độc nhất và hệ thống vòng phức tạp chỉ có thể nhìn thấy bằng kính thiên văn.
Các hành tinh có thể nhìn thấy bằng mắt thường rất được các nhà thiên văn đầu tiên quan tâm, những người tò mò về chuyển động của chúng trên bầu trời đêm. Hành tinh thứ sáu tính từ mặt trời, Sao Thổ lần đầu tiên được nhìn thấy qua kính thiên văn bởi Galileo Galilei, người được cho là người đầu tiên phát hiện ra Titan mặt trăng của Sao Thổ.
