Máy kéo đầu tiên, một thiết bị chạy bằng hơi nước được vận chuyển vào vị trí để tuốt ngô, được phát minh bởi Richard Trevithick, người cũng đã phát minh ra đầu máy hơi nước. Nó có thể được gắn vào bánh xe đã có sẵn thiết bị nông nghiệp cơ khí để lái nó nhưng không có bánh xe riêng.
Máy kéo chạy bằng hơi nước tự chế bắt đầu xuất hiện vào năm 1868. Năm 1889, Công ty Động cơ xăng Charter có trụ sở tại Illinois, dưới sự hướng dẫn của Charles Carter, đã sản xuất những chiếc máy kéo chạy bằng xăng đầu tiên. Trong khi những chiếc máy này hoạt động, chúng không đủ mạnh cho công việc đồng áng đòi hỏi khắt khe. Năm 1901, Charles W. Hart và Charles H. Parr sản xuất một động cơ cứng hơn, và vào năm 1902, họ bắt đầu chế tạo máy kéo Hart-Parr. Henry Ford bắt đầu sản xuất máy kéo hạng nhẹ vào năm 1907 trên dây chuyền lắp ráp của mình, và chỉ ba năm sau, máy kéo bắt đầu phát triển mạnh khắp nền nông nghiệp Mỹ.
