Động cơ hơi nước hoạt động trên đường sắt đầu tiên được Richard Trevithick chế tạo vào năm 1803. Được gọi là Pennydarren, phát minh của Trevithick đủ mạnh để kéo 10 tấn sắt, 5 toa xe và 70 hành khách trên quãng đường 9 dặm. hành trình mất 4 giờ 5 phút.
Sinh năm 1771 tại Cornwall, Anh, Richard Trevithick làm kỹ sư tư vấn tại mỏ Wheal Kho bạc ở tuổi 19. Công việc tại các mỏ than đã khơi dậy niềm yêu thích của ông đối với động cơ hơi nước. Trevithick đã phát triển nguyên mẫu động cơ hơi nước đầu tiên của mình vào năm 1801 - được gọi là Puffing Devil - trên đó ông đã đưa bảy người bạn đi trong một cuộc hành trình ngắn. Sau Pennydaren, Trevithick đã phát minh ra một đầu máy hơi nước khác, mà ông gọi là Catch Me Who Can. Tuy nhiên, các phát minh của Trevithick không khởi sắc vì hệ thống đường sắt thời kỳ đầu quá yếu để hỗ trợ đầu máy xe lửa của ông.
