Ma sát được gây ra bởi sự tương tác giữa các độ nhám đôi khi rất nhỏ của các chất khác nhau. Kết quả là, ma sát chủ yếu bị ảnh hưởng bởi "độ nhám" của một vật thể. Ma sát cũng bị ảnh hưởng bởi khối lượng hoặc trọng lượng của vật thể.
Lực ma sát tỉ lệ với lực pháp tuyến lên một vật. Để hiểu được lực pháp tuyến, điều quan trọng là phải xem xét rằng tất cả các lực đều có lực bằng nhau và ngược chiều. Nói cách khác, khi một vật nằm trên mặt đất, trọng lực tác dụng lên vật, vật đó đẩy xuống đất và mặt đất đẩy ngược lên. Vật nặng hơn có ma sát nhiều hơn. Các vật thể thô hơn cũng có nhiều diện tích bề mặt hơn. Điều này có nghĩa là có nhiều cơ hội hơn để bề mặt tương tác với bất cứ thứ gì mà nó đang cọ xát.
