Một ví dụ về khớp trụ trong hệ thống xương của con người là sự quay của bản đồ quanh trục. Là đốt sống cổ trên cùng của cột sống, bản đồ nằm trên đầu trục và tạo thành khớp cho phép các cử động khác nhau của đầu, chẳng hạn như gật đầu và xoay. Khớp trụ là khớp trong đó một xương, chẳng hạn như tập bản đồ, khớp với một vòng được tạo thành bởi một khớp khác.
Các khớp xoay thuộc phân loại của các khớp được gọi là khớp hoạt dịch. Các khớp này được đặc trưng bởi một khoang hoạt dịch chứa đầy chất lỏng giữa các xương khớp. Di chuyển tự do, bề mặt của các khu vực kết nối của xương được bao phủ bởi sụn khớp, giúp giảm ma sát. Các xương bao gồm một khớp hoạt dịch cũng dựa vào các dây chằng để giúp giữ chúng lại với nhau. Màng hoạt dịch, nằm bên trong khoang hoạt dịch nối các xương khớp, tiết ra chất bôi trơn gọi là chất lỏng hoạt dịch.Ngoài khớp trụ, khớp hoạt dịch bao gồm khớp bóng và ổ, khớp trượt, khớp dẫn, khớp bản lề và khớp yên ngựa. Khớp hoạt dịch còn được gọi là khớp "có thể di chuyển tự do" và đại diện cho số lượng khớp lớn nhất trong hệ thống xương của con người. Lĩnh vực khoa học nghiên cứu về khớp, được gọi là nội soi khớp, phân chia các khớp theo các phân loại chức năng của chúng: bất động, cử động nhẹ và cử động tự do. Các thuật ngữ y tế chính thức tương ứng cho ba chức năng của xương khớp là synarthrosis, amphiarthrosis và diarthrosis.
