Động vật có bộ xương bên trong bao gồm nhiều loài thực vật, chim và con người. Vương quốc động vật toàn cầu bao gồm các loài có bộ xương bên ngoài, được gọi là bộ xương ngoài và các sinh vật có bộ xương bên trong, được gọi là bộ xương nội tạng. Sinh vật có nội xương chứa bộ xương được hình thành từ những bộ xương cứng cáp; chúng có cấu trúc bộ xương hoàn chỉnh, trên đó cơ, gân và da nằm nghỉ, trong khi động vật có bộ xương ngoài chứa lớp vỏ bên ngoài với các mô, gân và các cơ quan quan trọng nằm trong các khoang mềm bên dưới lớp vỏ đó.
Nhiều loài động vật có vú và cá cũng có bộ xương bên trong. Bộ xương bên trong hỗ trợ sự sống theo những cách cần thiết cho nhiều sinh vật. Ngoài việc cung cấp cấu trúc và sự ổn định, những bộ xương này còn phát triển cùng với các sinh vật sống. Không giống như các sinh vật có bộ xương bên ngoài, động vật có bộ xương bên trong không bao giờ rụng bộ xương khi trải qua các giai đoạn sống khác nhau. Bộ xương của họ vẫn còn nguyên vẹn bên trong cơ thể, tạo ra các khung quan trọng xung quanh các cơ quan quan trọng và giữ cho các cơ quan đó ở đúng vị trí.
Bộ xương cũng đóng vai trò là bộ phận gắn vào dây chằng và gân, chúng liên kết với các lớp bên ngoài. Bộ xương bên trong bao gồm nhiều khớp và bản lề, giúp sinh vật tự do di chuyển.
Bộ xương có nhiều hình dạng khác nhau, mang lại lợi thế riêng cho các sinh vật sống. Một số có nguồn gốc từ sụn dày nhưng dẻo, trong khi những loại khác hình thành từ xương cứng. Một số bộ xương, như bộ xương ở người và cá mập, chứa sự kết hợp của xương và sụn, giúp các sinh vật có thể sống tốt trong những môi trường cụ thể.
