Tàu lần đầu tiên được phát minh và cấp bằng sáng chế vào năm 1784, bởi James Watt. Mô hình hoạt động đầu tiên được chế tạo và chạy thành công được tạo ra vào năm 1804 bởi Richard Trevithick.
Xe lửa có nhiều mục đích sử dụng trong những năm đầu tiên của nó, nhưng hầu hết chúng liên quan đến việc vận chuyển vật tư hoặc vật liệu từ địa điểm này đến địa điểm khác. Mãi cho đến năm 1825, khi George Stephenson xây dựng "Locomotion", các đoàn tàu mới được đưa vào sử dụng công cộng. Những cải tiến của Stephenson đối với các thiết kế trước đây của động cơ hơi nước được sử dụng để lái tàu đã đưa ông trở thành người chế tạo đầu máy hơi nước hàng đầu ở không chỉ Vương quốc Anh, mà cả Hoa Kỳ và một phần lớn châu Âu.
