Mặc dù NASA chưa tính toán mức trung bình, nhưng các tiểu hành tinh có kích thước từ Ceres, có đường kính 590 dặm, đến những tiểu hành tinh nhỏ hơn có đường kính dưới nửa dặm. Số lượng tiểu hành tinh gần Trái đất cuối cùng được thực hiện vào năm 2013. NASA đã tìm thấy 861 tiểu hành tinh có chiều ngang hơn 0,6 dặm.
Có hơn nửa triệu tiểu hành tinh đã biết, hầu hết trong số đó được tìm thấy trong vành đai tiểu hành tinh giữa sao Hỏa và sao Mộc. NASA đã xác định rằng tổng khối lượng của các tiểu hành tinh trong vành đai tiểu hành tinh nhỏ hơn khối lượng của Mặt trăng của Trái đất. Các nhà khoa học cũng đang theo dõi sát sao các tiểu hành tinh gần Trái đất - những tiểu hành tinh đi qua quỹ đạo của Trái đất quanh Mặt trời.
