Trong chuyến đi trên HMS Beagle, Charles Darwin đã đi đến Quần đảo Canary, Nam Mỹ, Quần đảo Galapagos, Tahiti, New Zealand, Úc và mũi phía Nam của Châu Phi. Theo About. com, hành trình này kéo dài gần 5 năm và đã đi vòng quanh thế giới.
Được điều khiển bởi Robert FitzRoy, HMS Beagle rời nước Anh vào tháng 12 năm 1831. Nó đi về phía nam đến quần đảo Madeira và Canary, mặc dù Darwin không thể lên tàu vì bị ốm và bị cách ly. Từ đó, con tàu đi xa hơn về phía nam tới Cape Verde, sau đó đến Brazil, Argentina, Uruguay, Chile, Peru, các đảo Galapagos và một số nhóm đảo khác ngoài lục địa Nam Mỹ. Sau Nam Mỹ, Beagle băng qua Thái Bình Dương đến New Zealand và Australia, dừng lại ở Tahiti ở Polynesia thuộc Pháp trên đường đi. Từ Australia, con tàu vượt Ấn Độ Dương đến Nam Phi, đi qua Mauritius và Madagascar trước khi cập bến gần Cape Town. Sau đó, con tàu quay trở lại Nam Mỹ, trước khi quay trở lại Anh qua Cape Verde, đến nơi vào tháng 10 năm 1836.
