Mật độ được định nghĩa là khối lượng trên một đơn vị thể tích, vì vậy cần phải đo cả trọng lượng và thể tích của một vật để xác định khối lượng riêng của nó. Dùng cân để đo khối lượng của vật. Thước có thể được sử dụng để đo kích thước của một vật thể và tính thể tích của nó.
Thể tích của chất rắn có hình dạng bất thường có thể được tìm thấy bằng cách sử dụng phương pháp dịch chuyển, vật này được đặt trong một hình trụ chia độ có chứa một thể tích nước đã biết. Sự thay đổi mực nước sau đó bằng với thể tích mà vật đó thay thế. Khi tính khối lượng riêng của chất lỏng, có thể dùng ống đong chia độ để đo thể tích của chất lỏng.
