Ba loại tiểu hành tinh chính là loại C, loại M và loại S. Các tiểu hành tinh được phân loại theo thành phần của chúng. Tiểu hành tinh loại C là cacbon, tiểu hành tinh loại M là kim loại và tiểu hành tinh loại S là silicaxit.
Ba phần tư tiểu hành tinh trong vành đai tiểu hành tinh của hệ mặt trời là dạng cacbon. Tiểu hành tinh loại C tối được tìm thấy trong phần vành đai tiểu hành tinh quay mặt ra khỏi mặt trời. Tiểu hành tinh loại M được tìm thấy ở giữa vành đai, và hầu hết kim loại trong tiểu hành tinh loại M là sắt và niken. Các tiểu hành tinh loại S nằm ở phần bên trong của vành đai tiểu hành tinh.
Vành đai tiểu hành tinh nằm giữa Sao Hỏa và Sao Mộc. Hầu hết các tiểu hành tinh trong hệ mặt trời của chúng ta đều được tìm thấy trong vành đai này, mặc dù các tiểu hành tinh có thể nằm trong không gian. Các tiểu hành tinh được cho là vật chất còn sót lại từ quá trình hình thành hệ Mặt Trời, nhưng chúng không đủ gần nhau để hình thành các hành tinh. Các tiểu hành tinh trong vành đai có kích thước từ 20 feet đến 583 dặm. Hầu hết đều có hình dạng bất thường và có nhiều vết rỗ.
Các tiểu hành tinh thỉnh thoảng đi vào bầu khí quyển của Trái đất. Khi một tiểu hành tinh đâm vào Trái đất, nó được gọi là thiên thạch. Các thiên thạch nhỏ gây ra ít thiệt hại. Những con lớn đi vào bầu khí quyển sẽ tạo ra sóng xung kích và các điều kiện nguy hiểm tiềm ẩn khác và được cho là nguyên nhân của một số sự kiện tuyệt chủng.
