Máy bắn đá được phát minh bởi các kỹ sư làm việc dưới quyền Dionysios của Syracuse vào khoảng năm 399 trước Công nguyên. Thiết kế máy phóng đầu tiên nhỏ và gần giống với một chiếc nỏ thời Trung cổ đầu tiên sử dụng một bộ kích hoạt được phóng ra để phóng tên lửa.
Trong một phần tư cuối của thế kỷ thứ ba trước Công nguyên, Archimedes của Syracuse đã thực hiện những cải tiến trong thiết kế máy phóng, cho phép máy phóng phóng những viên đá nặng tới 1800 pound. Loại vũ khí này được sử dụng trong một cuộc vây hãm thành phố, gây thiệt hại cho hạm đội xâm lược. Một báo cáo về sự kiện được tìm thấy trong Polybius Book VIII chỉ ra rằng máy phóng Archimedes có nhiều kích cỡ, cho phép nó tấn công kẻ thù ở những khoảng cách khác nhau.
