Mô hình quả địa cầu đầu tiên được phát minh bởi Nicholas Copernicus, mặc dù không có ngày nào được ghi lại cho sự kiện này. Copernicus đã tạo ra nhiều quả địa cầu để chứng minh ý tưởng của mình về một hệ mặt trời, nơi các hành tinh hình tròn quay quanh một trung tâm mặt trời.
Trong khi Copernicus là người có công phát minh ra quả địa cầu, quả địa cầu đầu tiên từng được ghi nhận trong lịch sử được tạo ra bởi một người vẽ bản đồ người Đức tên là Martin Behaim vào năm 1492. Quả địa cầu như một đại diện nhỏ của Trái đất đã xuất hiện như những ý tưởng liên quan đến Hình dạng của Trái đất bắt đầu thay đổi trong thế kỷ 15. Trước năm 1450, lý thuyết Trái đất phẳng rất thịnh hành trong xã hội phương Tây.
