Vì sao Thổ có thể nhìn thấy bằng mắt thường, nó đã được biết đến trong hàng nghìn năm. Sao Thổ có tên trong một số nền văn hóa cổ đại; nó được gọi là Kronos bởi những người Hy Lạp cổ đại, Shabbathai bởi những người Do Thái và Navagrahas bởi các nền văn hóa Hindu.
Mặc dù các hành tinh trông tương tự như các ngôi sao, nhưng chuyển động của chúng khác nhau, vì vậy các nền văn hóa theo dõi các thiên thể sẽ lưu ý rằng Sao Thổ là rất hiếm. Các vành đai của Sao Thổ không thể nhìn thấy bằng mắt thường; vào năm 1610, Galileo trở thành người đầu tiên được biết đến là đã nhìn thấy các vành đai của Sao Thổ, mặc dù ông không công nhận chúng là các vành đai. Christian Huygen đều xác định cấu trúc các vành đai của Sao Thổ vào năm 1655.
