Công thức tính mã lực là mô-men xoắn theo đơn vị pound-foot nhân với tốc độ quay và chia cho 5,252. Công thức thay đổi khi mô-men xoắn tính bằng pound-inch nhân với mô-men xoắn với tốc độ quay và chia cho 63.025.
Mã lực đo tốc độ thực hiện công việc. Kỹ sư người Scotland James Watt đã phát minh ra thuật ngữ này khi ông so sánh động cơ hơi nước với ngựa kéo, và thuật ngữ này hiện áp dụng cho động cơ piston, tua-bin và động cơ điện cũng như các loại máy móc khác. Mã lực cơ học là 33.000 foot-pound mỗi phút hoặc 550 foot-pound mỗi giây. Hầu hết các quốc gia sử dụng Hệ thống đơn vị quốc tế watt khi đo mã lực.
