Mật độ của bất kỳ vật thể nào được tính bằng cách chia khối lượng của vật thể đó cho thể tích của nó. Mật độ được xác định bởi nồng độ của các phân tử trong một vật thể, vì vậy vật thể có khối lượng nặng so với thể tích nhỏ hơn có mật độ cao hơn so với các vật thể có nồng độ phân tử thấp hơn trên một thể tích tương đối lớn.
Để xác định khối lượng riêng của các vật được cấu tạo từ nhiều vật liệu, trước tiên phải xác định riêng thể tích và khối lượng của các vật liệu khác nhau. Các mật độ khác nhau sau đó có thể được tính trung bình dựa trên số lượng của mỗi vật liệu trong vật thể lớn hơn. Mật độ cho các loại vật liệu khác nhau cũng có thể được gọi là mật độ khối lượng thể tích, khối lượng riêng hoặc khối lượng riêng.
Tỷ trọng của một vật liệu cụ thể thay đổi tùy theo nhiệt độ của nó và áp suất không khí xung quanh. Nói chung, các nguyên tố ở trạng thái khí có mật độ thấp nhất, trong khi các nguyên tố ở thể rắn có mật độ cao nhất. Khối lượng riêng của một vật ở trạng thái lỏng lớn hơn khối lượng riêng đối với chất khí nhưng thấp hơn khối lượng riêng đối với chất rắn. Các nguyên tố dày đặc nhất ở nhiệt độ thấp và giảm mật độ khi nhiệt độ tăng. Chuyển một vật từ môi trường có áp suất thấp sang môi trường có áp suất cao sẽ làm ngưng tụ các phân tử lại gần nhau hơn, làm tăng khối lượng của nó và do đó mật độ của nó cũng tăng theo.
