Các nhà sử học xác định nguồn gốc sản xuất kem đánh răng từ năm 5000 trước Công nguyên Người Ai Cập cổ đại, theo ghi chép lịch sử, đã sản xuất ra loại kem đánh răng đầu tiên. Miếng dán cổ xưa đã giúp người Ai Cập giữ cho nướu, răng và miệng sạch sẽ, giảm hôi miệng và thậm chí còn bảo vệ chống lại các bệnh về nướu.
Kem đánh răng cổ đại phục vụ các mục đích tương tự như kem đánh răng hiện đại, chẳng hạn như làm sạch răng và ngăn ngừa nhiễm trùng, nhưng chứa các thành phần rất khác nhau. Người Ai Cập cổ đại đã pha chế kem đánh răng từ các chất bao gồm vỏ trứng, móng guốc và gia vị đã được đốt cháy và nghiền nát. Mặc dù người Ai Cập cổ đại nhận được tín dụng để sản xuất kem đánh răng, các nền văn minh cổ đại khác ở Hy Lạp và La Mã đã nhanh chóng làm theo. Tuy nhiên, người Hy Lạp và La Mã đã thêm các chất dày và thô hơn, chẳng hạn như xương, để làm dày bột nhão. Người La Mã đã cải tiến bột nhão để kiểm soát hơi thở có mùi với việc bổ sung vỏ cây và than củi. Vào năm 500 trước Công nguyên, kem đánh răng xuất hiện ở Trung Quốc và Ấn Độ. Người Trung Quốc đã sửa đổi công thức kem đánh răng để tăng hương vị. Họ đã cải thiện hương vị bằng cách thêm nhân sâm, các loại thảo mộc khác và muối vào bột nhão cơ bản. Ở các quốc gia phương Tây, các phiên bản đầu tiên của kem đánh răng hiện đại đã xuất hiện vào khoảng năm 1800. Các loại kem đánh răng ban đầu có chứa xà phòng và phấn, còn các loại ở Anh có chứa Betel nut và than củi. Vào những năm 1900, các nhà sản xuất kem đánh răng ở Hoa Kỳ đã bổ sung nhiều chất hơn, bao gồm florua, để giảm ê buốt và sâu răng. Sau đó, các nhà sản xuất đã thêm màu sắc, hương vị và chất làm ngọt để tăng độ hấp dẫn và kết cấu của kem đánh răng.
