Động vật có xương sống, bao gồm cả con người, có bộ xương trong. Hai loại bộ xương còn lại là bộ xương thủy tinh và bộ xương ngoài.
Từ gốc "endo-" bắt nguồn từ từ "endon" trong tiếng Hy Lạp có nghĩa là "bên trong hoặc bên trong". Bộ xương nội tạng là một bộ xương được chứa bên trong cơ thể, và được tạo thành từ sụn và xương. Xương cung cấp hỗ trợ và cấu trúc, trong khi sụn cung cấp đệm và tính linh hoạt. Một số động vật có xương sống, chẳng hạn như cá mập, có bộ xương được cấu tạo chủ yếu từ sụn. Hầu hết các động vật có xương sống, bao gồm cả con người, có sụn và cuối cùng được thay thế bằng xương khi cơ thể phát triển.
Ngược lại, "exo-" có nguồn gốc từ từ chỉ "bên ngoài hoặc bên ngoài". Động vật có bộ xương ngoài bao gồm châu chấu, gián, tôm hùm và cua. Giun đất, sứa, sao biển và các sinh vật thân mềm khác có bộ xương thủy tinh, còn được gọi là bộ xương thủy tĩnh.
