Annelids và động vật chân đốt giống nhau ở chỗ chúng đều là những động vật không xương sống tương đối nhỏ với cơ thể phân chia mạnh mẽ và rõ ràng, hệ thống tuần hoàn và ruột một chiều. Các nhà khoa học cho rằng loài chân đốt và động vật chân đốt có chung một tổ tiên, hoặc thậm chí loài giun này là tổ tiên của động vật chân đốt vì có những loài như giun nhung xuất hiện ở vị trí trung gian giữa chúng. Thật không may, hồ sơ hóa thạch của loài annelid rất nghèo nàn.
Mặc dù loài chân đốt và động vật chân đốt có nhiều điểm giống nhau và gần như chắc chắn có liên quan, nhưng sự khác biệt của chúng lại rất nhiều. Rõ ràng nhất là bộ xương ngoài của động vật chân đốt bị lõm xuống, với lớp da ẩm mềm của chúng, thiếu. Ở động vật chân đốt, điều này tạo ra nhu cầu về lỗ chân lông đặc biệt hoặc thậm chí phổi để thở, trong khi hầu hết các loài chân đốt chỉ thở bằng da mặc dù một số loài thủy sinh có mang. Điều đó cũng có nghĩa là động vật chân đốt có các điểm gắn trên một bộ xương ngoài cứng mà khớp nối bị thiếu. Annelid cũng có hệ tuần hoàn kín, hoạt động hiệu quả hơn hệ tuần hoàn mở của động vật chân đốt.
Annelids thiếu bất kỳ đôi mắt nguyên thủy nào và không có thính giác, thay vào đó chúng dựa vào máy dò hóa học và xúc giác của chúng. Không phải tất cả các loài giun đều thiếu các bộ phận cơ thể cứng, một số loài như giun nhiều tơ săn mồi sở hữu bộ hàm sắc nhọn và to khỏe.
