Hai hành tinh, Sao Kim và Sao Thủy, là những hành tinh duy nhất trong hệ Mặt Trời không có bất kỳ vệ tinh hoặc mặt trăng tự nhiên nào. Sao Thủy, Sao Kim, Sao Hỏa và Trái Đất là những hành tinh bên trong.
Các hành tinh bên ngoài là Sao Mộc, Sao Thiên Vương, Sao Thổ và Sao Hải Vương. Tất cả các hành tinh này đều có vệ tinh hoặc thiên thể quay quanh chúng. Trong khi Trái đất có một mặt trăng, sao Hỏa có hai mặt trăng nhỏ tên là Deimos và Phobos.
Các hành tinh bên ngoài có rất nhiều mặt trăng. Ví dụ, sao Thiên Vương có 27 mặt trăng, sao Hải Vương có 13 mặt trăng đã biết, và sao Mộc và sao Thổ có hơn 50 mặt trăng.
Năm 1610, Galileo Galilei quan sát bốn mặt trăng của Sao Mộc và Asaph Hall phát hiện ra các mặt trăng của Sao Hỏa.
