Trong lịch sử, có chín hành tinh trong hệ mặt trời: Sao Thủy, Sao Kim, Trái Đất, Sao Hỏa, Sao Mộc, Sao Thổ, Sao Thiên Vương, Sao Hải Vương và Sao Diêm Vương. Tuy nhiên, vào năm 2006, Liên minh Thiên văn Quốc tế đã quyết định để phân loại lại sao Diêm Vương là hành tinh lùn, giảm số lượng hành tinh chính thức xuống còn tám hành tinh.
Các nền văn minh cổ đại đã biết về năm hành tinh vì sao Thủy, sao Kim, sao Hỏa, sao Mộc và sao Thổ có thể nhìn thấy bằng mắt thường. Theo dõi chuyển động của những thiên thể này, người Hy Lạp cổ đại nhận thấy rằng chúng không hoạt động giống như những ngôi sao "cố định" khác. Theo chu kỳ, những thiên thể này dường như chuyển hướng khi chúng di chuyển trên bầu trời, và trong một thời gian, chúng sẽ dường như di chuyển theo hướng ngược lại với các thiên thể khác trong hệ thống trước khi tiếp tục chuyển động theo hướng bình thường. Chuyển động ngược dòng rõ ràng này là một ảo ảnh gây ra khi xem chuyển động của các hành tinh từ một hành tinh đang chuyển động khác, Trái đất. Các hành tinh còn lại trong hệ mặt trời quá xa và mờ để có thể nhìn thấy từ Trái đất trong điều kiện bình thường, và được xác định bằng cách sử dụng kính thiên văn. Sao Diêm Vương cuối cùng trong số chín hành tinh ban đầu, chỉ được phát hiện vào năm 1930. Mặt trời nằm ở trung tâm của hệ mặt trời và khi mỗi hành tinh quay trên trục của nó, nó sẽ quay quanh mặt trời.
