Các hiệp sĩ thời Trung cổ thường sống trong các lâu đài của các gia đình quý tộc, phục vụ dưới quyền lãnh chúa hoặc nam tước trong khi cung cấp dịch vụ quân sự và sự bảo vệ để đổi lấy chỗ ở, vũ khí, áo giáp, thực phẩm, tiền và ngựa. Nhà vua cũng có thể cấp cho các hiệp sĩ, những người còn được gọi là "chư hầu", thái ấp của riêng họ.
Chế độ phong kiến cho phép nam giới thăng tiến thông qua việc làm hiệp sĩ và phục vụ trong quân đội. Các hiệp sĩ giữ vị trí của họ trong xã hội cao hơn tầng lớp nông dân nhưng không chỉ bao gồm hoàng gia hoặc thành viên của các tầng lớp quý tộc hoặc thống trị. Hiệp sĩ phải được kiếm; nó không thể được kế thừa ở hầu hết các quốc gia, mặc dù có những hệ thống phong tước hiệp sĩ cha truyền con nối ở Hà Lan, Đức, Pháp, Ireland và Bỉ vào một số thời điểm nhất định trong thời Trung cổ. Những người con trai trẻ của một lãnh chúa đôi khi tự thăng tiến bằng cách trở thành hiệp sĩ. Hiệp sĩ có thể kiếm được tài sản của mình nhờ sự phục vụ chuyên nghiệp của mình cho lãnh chúa hoặc quý tộc hoặc bằng cách được vua ban cho đất đai của riêng mình. Việc huấn luyện để trở thành hiệp sĩ bắt đầu từ thời thơ ấu, với hầu hết các cậu bé bắt đầu trên con đường chính thức trở thành hiệp sĩ ở tuổi 7.
Mặc dù không phổ biến, phụ nữ đôi khi được chỉ định làm hiệp sĩ. Trên thực tế, 68 phụ nữ được phong làm hiệp sĩ từ năm 1358 đến năm 1488 trong Order of the Garter của Anh.
