Các hành tinh bên trong được tạo thành từ đá và kim loại và được gọi là hành tinh trên mặt đất. Đó là Sao Thủy, Sao Kim, Trái Đất và Sao Hỏa. Tính đến năm 2014, Trái đất là hành tinh trên cạn duy nhất được biết là có sự sống.
Sao Thủy là hành tinh bên trong gần mặt trời nhất. Nó có rất ít bầu khí quyển và có nhiều miệng núi lửa. Nó được làm chủ yếu bằng sắt và niken, giống như Trái đất, được cho là có lõi sắt nóng chảy. Lớp vỏ của sao Thủy được làm bằng silicat.
Sao Kim nổi tiếng cả về vẻ đẹp của nó trên bầu trời buổi sáng và buổi tối cũng như bầu khí quyển của nó, với những đám mây dày đặc làm bằng axit sulfuric. Sao Kim cũng có lõi sắt, nhưng nó quay chậm đến mức hành tinh này không có từ trường toàn cầu như Trái đất. Sao Kim hoạt động rất mạnh về mặt địa chất, với nhiều núi lửa, nên các đặc điểm bề mặt của nó thay đổi liên tục.
Trái đất không chỉ được tạo thành từ đá và kim loại, mà nó còn được bao phủ bởi nước, cho phép nó hỗ trợ sự sống.
Đất đỏ của sao Hỏa cho thấy sắt bên trong nó đã bị oxy hóa. Sao Hỏa cũng có thể có nước lỏng, nhưng bầu khí quyển của nó quá mỏng nên nước có thể thăng hoa hoặc chuyển trực tiếp từ nước thành khí. Sao Hỏa dường như có băng nước ở các cực của nó.
