Vì khiêu vũ được sử dụng trong thời cổ đại, nên nó không được ghi nhận là do đóng góp của một người cụ thể. Khiêu vũ lần đầu tiên được sử dụng trong các nền văn hóa cổ đại trong các thực hành nghi lễ. Ví dụ, ở Ai Cập, Hy Lạp và Ấn Độ, khiêu vũ trước một vị thần là một phần quan trọng của việc thờ cúng trong đền thờ.
Người Ai Cập cổ đại sử dụng vũ điệu để truyền tải câu chuyện của một vị thần hoặc diễn giả nhịp điệu của ngày và đêm. Các vũ công cũng có mặt tại đám tang để truyền tải cảm xúc của những người đang trong tang lễ.
Các trò chơi trên đỉnh Olympia vào thế kỷ thứ 8 giới thiệu điệu nhảy của các trinh nữ trong đền thờ. Một vòng tròn khiêu vũ thường được hình thành, được gọi là choros, để tôn vinh một trong những vị thần. Vào thế kỷ thứ sáu, choros là dấu ấn của nghệ thuật sân khấu ở Hy Lạp.
Một hình thức khiêu vũ truyền thống cổ xưa, Bharata Nhatyam, dựa trên các chuyển động của tay, được biểu diễn ở Ấn Độ ngày nay ..
