Nhà phát minh đầu tiên sử dụng máy cày vào năm 6.000 trước Công nguyên, khi sức mạnh động vật được con người khai thác, không được ghi trong các nguồn hiện đại. Có những tài liệu tham khảo ban đầu về cái cày trong Kinh thánh. Người Trung Quốc đã sử dụng máy cày Moldboard vào năm 100 trước Công nguyên. Virgil viết về cái cày vào năm 1 sau Công nguyên.
Năm 1730, Joseph Foljambe đã phát minh ra máy cày Rotherham. Năm 1797, Charles Newbold đã tạo ra một cái cày bằng gang. Jethro Wood đã tạo ra một chiếc máy cày với các bộ phận có thể thay thế vào năm 1814. Năm 1868, John Lane đã tạo ra một chiếc máy cày được thiết kế để giúp giảm gãy. Năm 1837, John Deere đã tạo ra và đưa ra thị trường chiếc máy cày bằng thép đúc, tự đánh bóng đầu tiên, được gọi là "máy cày châu chấu". Đi trên máy cày đã được nhìn thấy sớm nhất từ năm 1844. Máy kéo bắt đầu kéo máy cày vào năm 1921.
