Tôm càng có 5 cặp chân, tổng cộng là 10. Bốn trong số các cặp này được coi là "chân đi", trong khi cặp thứ năm là "chelipeds" hoặc pinchers.
Tôm càng là thành viên của ngành Arthropoda, có nghĩa là chúng có chân, xương ngoài và cơ thể phân đoạn. Ngoại trừ chân dài lớn hơn, chân của chúng dài và mảnh với nhiều đoạn. Bộ xương bên ngoài được làm từ kitin giàu canxi, là một chất tương tự như móng tay của con người. Cơ thể có hai phần chính. Cephalothorax, ở phía trước, tiếp theo là bụng. Phần đầu được chia thành vùng đầu và vùng ngực. Bụng, thường được gọi là đuôi, có bảy phần riêng biệt.
