Mặc dù vẫn chưa biết khi nào những tên lửa đầu tiên ra đời, nhưng nhiều nền văn hóa cổ đại đã ghi lại việc sử dụng các thiết bị bay giống tên lửa nguyên thủy. Vào thế kỷ đầu tiên sau Công Nguyên, người Trung Quốc được cho là đã đổ đầy thuốc súng tự chế vào các ống và gắn chúng vào thanh tre để tạo ra các vật thể có thể phóng lên không trung. Kể từ đó, tên lửa đã tham gia vào mọi thứ, từ chiến tranh quốc tế đến khám phá không gian.
Nhà khoa học người Anh, Ngài Isaac Newton được ghi nhận vì đã phát minh ra tên lửa hiện đại vào cuối thế kỷ 17 bằng cách sử dụng hiểu biết khoa học của ông về khái niệm chuyển động trong chân không của không gian vũ trụ. Kể từ đó, cuối thế kỷ 18 và đầu thế kỷ 19, tên lửa được sử dụng ngày càng nhiều như một vũ khí trong quân đội quốc gia.
Khi ứng dụng của tên lửa tăng lên, các tính năng của chúng cũng tăng theo. Năm 1898, Konstantin Tsiolkovsky, một giáo viên đến từ Nga được cho là cha đẻ của ngành du hành vũ trụ hiện đại, tin rằng tên lửa có thể được sử dụng để khám phá sâu ngoài không gian và đề xuất rằng có thể sử dụng các chất phóng lỏng thay vì nhiên liệu rắn để tăng phạm vi hoạt động của nó. tên lửa có thể du hành. Ý tưởng về tên lửa này được sử dụng ngày càng nhiều ở Nga và Hoa Kỳ trong Chiến tranh Lạnh và vào năm 1957, vệ tinh đầu tiên được đưa vào không gian vũ trụ.
