Nhìn vào những ghi chép đầu tiên về Sao Kim, người Babylon có bằng chứng về việc hành tinh này được quan sát vào khoảng năm 1581 trước Công nguyên. Người Ba Tư cũng có hồ sơ về sự di chuyển của Sao Kim vào năm 1032.
Có thể dễ dàng nhìn thấy Sao Kim bằng mắt thường. Bên cạnh mặt trăng, nó là vật thể sáng nhất trên bầu trời đêm. Người xưa gọi sao Kim là "sao mai" khi nhìn thấy nó vào buổi sáng và gọi nó là "ngôi sao buổi tối" khi nhìn thấy nó vào ban đêm. Họ không biết rằng thiên thể mà họ đang xem thực sự là hành tinh Sao Kim.
