Những người hành hương lần đầu tiên hạ cánh xuống Cảng Plymouth trên Cape Cod ở nơi ngày nay là Massachusetts vào năm 1620. Nhiều người tin rằng họ đã hạ cánh trên địa điểm cụ thể của Plymouth Rock, nhưng lời kể của người thứ nhất về chuyến đi không có đề cập đến chính tảng đá.
Những người hành hương đi trên con tàu Mayflower, lên đường từ Anh đến Mỹ vào tháng 9 năm 1620. Hầu hết những người hành hương trên con tàu đều đến từ Hà Lan. Đoàn thám hiểm lần đầu tiên lên bờ ở Châu Mỹ vào ngày 21 tháng 12 năm 1620. Ban đầu, những người hành hương dự định tiếp tục đi về phía nam, nhưng quyết định ở lại Cape Cod sau khi họ gặp biển động và suýt bị đắm tàu.
