Nhóm động vật hai chân lớn nhất là chim, nhưng cũng có một số động vật có vú hai chân, bao gồm nhiều loài linh trưởng, chuột túi, chuột túi và chuột túi. Nhiều loài khủng long có hai chân và một số thằn lằn có thể trở thành hai chân khi chạy nước rút, bao gồm cả thằn lằn màu xanh lá cây, thực sự có thể chạy nước rút trên mặt nước trong những đợt ngắn, mặc dù phương pháp di chuyển bình thường của chúng là bốn chân.
Mặc dù nhiều loài động vật có thể đứng thẳng trong thời gian ngắn, khả năng đi thẳng là không bình thường, nhưng có nhiều lợi ích đối với việc vận động hai chân. Đi thẳng đứng cho phép sinh vật mang theo đồ vật khi chúng đi, cho tầm nhìn xa hơn ở những bãi cỏ cao và cho phép lội nước trong khi kiếm thức ăn thủy sản. Đi bộ thẳng đứng cũng giúp bề mặt cơ thể ít tiếp xúc với các tia có hại của mặt trời hơn và tiêu tốn ít năng lượng hơn so với vận động bốn chân. Tất cả các loài vượn đều có khả năng đi thẳng đứng, mặc dù nhiều loài, chẳng hạn như tinh tinh và khỉ đột, thường là những loài đi bằng ngón tay cái. Theo Earthmagazine.org, có tranh cãi giữa các nhà nhân chủng học về việc liệu con người và vượn người phát triển từ tổ tiên biết đi bằng đốt ngón tay chung hay con người tiến hóa từ loài linh trưởng sống trên cây. Lưỡng cực ở chim là một đặc điểm được thừa hưởng từ tổ tiên khủng long của chúng, một nhóm được gọi là động vật chân đốt. Khả năng đi bằng hai chân của loài chim, cùng với các khả năng thích nghi khác, cho phép phát triển cánh và bay.
