Các cơ khiến hai xương ở hai bên khác nhau của khớp đóng lại, giống như động tác uốn cong, được gọi là cơ gấp. Tuy nhiên, mỗi cơ chỉ có khả năng kéo chứ không có khả năng đẩy, vì vậy các cơ cần hoạt động theo cặp.
Trong khi một cơ co lại để uốn cong một khớp, cơ kia sẽ co lại để duỗi thẳng khớp. Người thực hiện việc uốn cong được gọi là người uốn, trong khi người thực hiện việc duỗi thẳng được gọi là người kéo dài. Một ví dụ về cơ gấp là cơ nhị đầu, và cơ duỗi bổ sung của nó là cơ ba đầu. Khi cơ nhị đầu co lại, cẳng tay sẽ uốn cong và khi cơ ba đầu co lại, cẳng tay duỗi thẳng.
