Những chiếc thuyền đi biển đầu tiên được cho là do người Homo erectus phát minh ra khoảng 800.000 năm trước. Theo ghi chép của con người, dấu hiệu đầu tiên của một chiếc thuyền được tìm thấy trong một tác phẩm chạm khắc trên đá từ khoảng 10.000 năm trước Công nguyên với mô tả một chiếc thuyền sậy 20 người.
Tính đến năm 2014, chiếc thuyền cổ nhất từng được tìm thấy có tên là ca nô Pesse, được cho là được đóng vào khoảng năm 8000 trước Công nguyên. Chiếc xuồng Pesse được tìm thấy ở Hà Lan và dài 3 mét. Những chiếc thuyền được đóng từ thời cổ đại được cho là không hơn gì những chiếc bè vượt biển bằng gỗ hoặc tre được buộc lại bằng sợi cọ hoặc dây leo.
