Hans Lippershey, một nhà sản xuất kính thiên văn, đã phát minh ra kính thiên văn sau khi nhìn thấy hai đứa con đang chơi trong cửa hàng của mình, làm cho một cánh quạt thời tiết trông to hơn và rõ ràng hơn bằng cách nhìn qua hai thấu kính. Lippershey nhận ra nhiều khả năng của khám phá này và ông đã chế tạo chiếc kính thiên văn đầu tiên vào năm 1608, cái mà ông gọi là "kijker" trong tiếng Hà Lan, được dịch là "người nhìn".
Lippershey đã đăng ký bằng sáng chế cho phát minh của mình; tuy nhiên, nó không được chính phủ Bỉ cấp. Thay vào đó, anh làm kính thiên văn hai mắt cho chính phủ Hà Lan và được trả rất hậu hĩnh.
Những người khác có tên tuổi gắn liền với việc phát minh ra kính thiên văn là Giambattista della Porta ở Naples và Galileo Galilei. Giambattista biết về các đặc tính kính thiên văn của thấu kính từ năm 1589. Mặt khác, Galileo Galilei đã tìm hiểu về việc Lippershey phát minh ra kính thiên văn và đã tự làm ra phiên bản của nó. Galileo đã chế tạo một chiếc với độ phóng đại tăng lên đến hệ số 20. Với kính thiên văn cải tiến này, người ta có thể quan sát những ngọn núi và miệng núi lửa trên mặt trăng, các ngôi sao trong Dải Ngân hà và bốn mặt trăng của Sao Mộc. Tuy nhiên, nhiều nhà sử học đồng ý rằng chính Lippershey mới là người được ghi nhận là người đầu tiên mô tả kính thiên văn bằng văn bản.
