Các nền văn minh Hy Lạp và La Mã sơ khai đã sử dụng những thứ như đá và khúc gỗ để làm cầu của họ. Các nhà toán học trong các nền văn minh Hy Lạp và La Mã sơ khai đã tìm ra bài toán thu hẹp khoảng cách giữa đất liền và xây dựng những cây cầu đủ mạnh để thực hiện khối lượng lớn.
Người La Mã được ghi nhận là đã xây dựng những cây cầu vững chắc. Các kiến trúc sư của Đế chế La Mã đã thiết kế và xây dựng những cây cầu mạnh mẽ với hình dạng vòm, điều này làm cho những cây cầu mạnh mẽ hơn so với những cây cầu được xây dựng bởi người Hy Lạp. Việc xây dựng những cây cầu có mái vòm bằng đá cho phép những cây cầu này có trọng lượng nặng hơn so với thời gian xây dựng chúng. Trong thời kỳ trị vì của Đế chế La Mã, hơn 900 cây cầu đá đã được xây dựng trên khắp châu Âu, châu Á và châu Phi.
Những cây cầu hồi đó không được xây dựng để dành cho người đi bộ. Chúng được chế tạo để vận chuyển nguồn cung cấp và nước từ Châu Âu đến Ý. Để xây dựng những cây cầu này, các nhà xây dựng đã tạo ra những mái vòm bằng gỗ với số đo mà họ cần cho cây cầu đã hoàn thành. Sau đó, họ sẽ sử dụng những mái vòm đó để hướng dẫn họ xây dựng cây cầu đã hoàn thành. Người La Mã là những người đầu tiên sử dụng vữa xây cầu mặc dù thực tế là nó phải nhập khẩu. Họ sử dụng đá địa phương để làm cầu, giảm thời gian xây cầu. Nhiều cây cầu do người La Mã xây dựng vẫn còn đứng vững cho đến ngày nay.
