Khỉ là loài động vật có bộ lông có đuôi dài, phủ đầy lông và bàn tay có ngón cái. Khỉ được phân loại là Cựu thế giới, nghĩa là những loài đến từ Châu Phi và Châu Á hoặc là Thế giới Mới, nghĩa là những loài đến từ Trung và Nam Mỹ. Cả hai nhóm khác nhau một chút về ngoại hình.
Khỉ thế giới mới có mũi phẳng hơn. Chúng cũng chuyên biệt hơn cho cuộc sống trên cây. Khỉ mũ lưỡi trai là loài duy nhất trong nhóm này sống bất cứ lúc nào trong rừng, và thậm chí nó chủ yếu là cây sống trên cây. Nhiều con có đuôi nắm giúp chúng giữ thăng bằng khi di chuyển từ cành này sang cành khác. Kích thước cơ thể của chúng từ nhỏ đến trung bình, vì những thân nhẹ hơn sẽ dễ dàng nhảy lên ngọn cây hơn. Hầu hết không có móng tay.
Khỉ Cựu thế giới cứng cáp hơn và có hộp sọ với các đường gờ nổi bật. Chúng có kích thước từ trung bình đến lớn, vì nhiều loài thích nghi với cuộc sống trên mặt đất hơn là trên cây. Khỉ Cựu thế giới có đuôi không thể nắm lấy cành cây và chúng có móng ở tất cả các ngón tay và ngón chân.
Hầu hết các loài khỉ của cả hai loại đều có bộ lông màu xỉn. Tuy nhiên, một số có những mảng da trần sặc sỡ trên cơ thể. Mandrills, một loại khỉ của Thế giới Cổ, có làn da đỏ và xanh trên má.
