Kanguru giao phối bằng cách con đực đưa dương vật của mình vào ống âm đạo của con cái và xuất tinh ra ngoài. Kanguru có hai đường sinh sản, dẫn đến hai tử cung riêng biệt. Hai âm đạo được hợp nhất một phần ở gốc và cả hai đều nhận tinh trùng trong quá trình giao phối.
Kanguru trở nên trưởng thành về mặt giới tính từ 24 đến 48 tháng tuổi đối với con đực và 14 đến 20 tháng tuổi đối với con cái, tùy thuộc vào khí hậu. Chuột túi sống trong điều kiện khô cằn thì trưởng thành muộn hơn. Con cái có thể động dục quanh năm. Con cái cũng có thể giữ lại một phôi thai ở một trong các tử cung của chúng cho đến khi chúng sẵn sàng để tiếp tục mang thai; điều này được gọi là khoảng thời gian phôi thai.
Con đực tán tỉnh con cái bằng cách ngửi nước tiểu và vuốt đuôi của chúng. Sau khi giao phối, tinh dịch của con đực tạo thành một chất nhờn bên trong đường sinh sản. Quá trình mang thai diễn ra trong 33 ngày và quá trình sinh nở diễn ra thông qua âm đạo thứ ba ở giữa hình thành để cho kangaroo sơ sinh đi qua, được gọi là "joey".
